Download miễn phí Bài giảng Điều khiển số - Chất lượng điều khiển hệ thống điều khiển số



Giảm sai lệch tĩnh
•Tăng hằng sốthời gian
Hệthống có khảnăng bịmất ổn định
•Tăng kiểu (loại) của hàm truyền đạt
Tăng sốlượng khâu tích phân trong hệthống hở


http://s1.liketly.com/flash/edoc/jh2i1fkjb33wa7b577g9lou48iyvfkz6-swf-2014-06-04-bai_giang_dieu_khien_so_chat_luong_dieu_khien_he.WADYaf0w6z.swf /tai-lieu/de-tai-ung-dung-tren-liketly-69362/
Để tải bản Đầy Đủ của tài liệu, xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí

Tóm tắt nội dung tài liệu:

C.6: CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
6.1. SAI LỆCH TĨNH
• Định nghĩa: Sai lệch giữa đại lượng đầu
vào và đại lượng đầu ra ở trạng thái xác
lập.
6.2. Kiểu (loại) hàm truyền đạt
• Kiểu (loại) hàm truyền đạt bằng số lượng điểm cực bằng 1.
1 0
1( ) 1
A z AG z
z
+= −
… kiểu “1”
1 0
2 ( )
A z AG z
z
+= … kiểu “0”
( )( )1 03( ) 1 0.5
A z AG z
z z
+= − − … kiểu “1”
1 0
3 3 2( ) 2.5 2 0.5
A z AG z
z z z
+= − + −
( ) ( )
1 0
21 0.5
A z A
z z
+= − − … kiểu “2”
6.3. Hệ thống có một vòng kín
Gh(z)
(-)
X(z) Y(z)E(z)
x(kT) e(kT) y(kT)
lim ( )t ks e kT→∞=
1
1lim ( )
z
z E z
z→
−=
1
1 ( )lim
1 ( )z h
z X z
z G z→
−= ⋅ +
Định nghĩa các hằng số
• Hằng số bậc thang
1
lim ( )bt hzK G z→=
• Hằng số bậc một ( )
1
1 lim 1 ( )bm hzK z G zT →
= −
• Hằng số bậc hai ( )22 11 lim 1 ( )bh hzK z G zT →= −
Tín hiệu đầu vào
( )
1
zX z
z
ρ⇒ = −• Tín hiệu đầu vào là hàm bậc thang:
( ) .1( )x kT kTρ=
1 1
1 ( ) 1lim lim
1 ( ) 1 ( ) 1t bt z zh h
z X z z zs s
z G z z G z z
ρ
→ →
− −= = ⋅ = ⋅ ⋅+ + −
1
1
lim
1 ( ) 1 lim ( )bt z h hz
s
G z G z
ρ ρ
→
→
= =+ +
1bt bt
s
K
ρ= +
Tín hiệu đầu vào
( )2( ) 1
zTX z
z
ρ⇒ = −
• Tín hiệu đầu vào
là hàm tỷ lệ bậc
một với thời gian:
( ) .( )x kT kTρ=
( )21 1
1 ( ) 1lim lim
1 ( ) 1 ( ) 1t bm z zh h
z X z z zTs s
z G z z G z z
ρ
→ →
− −= = ⋅ = ⋅ ⋅+ + −
1
1
lim 1 1 1( 1) ( 1) ( ) lim( 1) ( )
bm z
h hz
s
z z G z z G z
T T T
ρ ρ
→
→
= =
− + − −
bm
bm
s
K
ρ=
Tín hiệu đầu vào
( )
2
3
( 1)( )
2 1
z z TX z
z
ρ +⇒ = −
2( ) .( )
2
x kT kTρ=• Tín hiệu đầu vào
là hàm tỷ lệ bậc
hai với thời gian:
( )
2
31 1
1 ( ) 1 1 ( 1)lim lim
1 ( ) 1 ( ) 2 1t bh z zh h
z X z z z z Ts s
z G z z G z z
ρ
→ →
− − += = ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅+ + −
1 22 2
22 2 1
( 1)lim 11 1 lim( 1) ( )2 ( 1) ( 1) ( )
bh z
hh z
zs
z G zz z G z
TT T
ρ ρ
→
→
+= =⎡ ⎤ −− + −⎢ ⎥⎣ ⎦
bh
bh
s
K
ρ=
Hàm truyền đạt Gh(z)
( )( ) ( )1 2
( )( ) ; 1; 1,2,...,h i
n
M zG z z i n
z z z z z z
= ∀ ≠ =− − ⋅⋅ ⋅ −• Gh(z) kiểu “0”:
( )( ) ( )
( )( ) ( )
1 1
1 2
1 2
( )lim ( ) lim
(1)
1 1 1
bt hz z
n
bt
n
M zK G z
z z z z z z
MK const
z z z
→ →= = − − ⋅⋅⋅ −
= =− − ⋅⋅ ⋅ −
1bt bt
s const
K
ρ= =+
Hàm truyền đạt Gh(z)
( )( ) ( )1 2
( )( ) ; 1; 1,2,...,h i
n
M zG z z i n
z z z z z z
= ∀ ≠ =− − ⋅⋅ ⋅ −• Gh(z) kiểu “0”:
( )( ) ( )
( )( ) ( )
1 1
1 2
1 2
1 1 ( 1). ( )lim( 1) ( ) lim
1 0. (1) 0
1 1 1
bm hz z
n
bm
n
z M zK z G z
T T z z z z z z
MK
T z z z
→ →
−= − = − − ⋅⋅ ⋅ −
= =− − ⋅⋅ ⋅ −
bm
bm
s
K
ρ= = ∞
Hàm truyền đạt Gh(z)
( )( ) ( )1 2
( )( ) ; 1; 1,2,...,h i
n
M zG z z i n
z z z z z z
= ∀ ≠ =− − ⋅⋅ ⋅ −• Gh(z) kiểu “0”:
( )( ) ( )
( )( ) ( )
2
2
2 21 1
1 2
2
1 2
1 1 ( 1) . ( )lim( 1) ( ) lim
1 0. (1) 0
1 1 1
bh hz z
n
bh
n
z M zK z G z
T T z z z z z z
MK
T z z z
→ →
−= − = − − ⋅⋅ ⋅ −
= =− − ⋅⋅ ⋅ −
bh
bh
s
K
ρ= = ∞
Hàm truyền đạt Gh(z)
( )( ) ( )2
( )( ) ; 1; 2,3,...,
1h in
M zG z z i n
z z z z z
= ∀ ≠ =− − ⋅⋅ ⋅ −• Gh(z) kiểu “1”:
( )( ) ( )
( ) ( )
1 1
2
2
( )lim ( ) lim
1
(1)
0. 1 1
bt hz z
n
bt
n
M zK G z
z z z z z
MK
z z
→ →= = − − ⋅⋅ ⋅ −
= = ∞− ⋅⋅ ⋅ −
0
1bt bt
s
K
ρ= =+
Hàm truyền đạt Gh(z)
( )( ) ( )2
( )( ) ; 1; 2,3,...,
1h in
M zG z z i n
z z z z z
= ∀ ≠ =− − ⋅⋅ ⋅ −• Gh(z) kiểu “1”:
( )( ) ( )
( ) ( )
1 1
2
2
1 1 ( 1). ( )lim( 1) ( ) lim
1
1 (1)
1 1
bm hz z
n
bm
n
z M zK z G z
T T z z z z z
MK const
T z z
→ →
−= − = − − ⋅⋅ ⋅ −
= =− ⋅⋅ ⋅ −
bm
bm
s const
K
ρ= =
Hàm truyền đạt Gh(z)
( )( ) ( )2
( )( ) ; 1; 2,3,...,
1h in
M zG z z i n
z z z z z
= ∀ ≠ =− − ⋅⋅ ⋅ −• Gh(z) kiểu “1”:
( )( ) ( )
( )
( ) ( )
2
2
2 21 1
2
2
2
1 1 ( 1) . ( )lim( 1) ( ) lim
1
1 . (1)1 0
1 1
bh hz z
n
bh
n
z M zK z G z
T T z z z z z
z M
K
T z z
→ →
−= − = − − ⋅⋅ ⋅ −
−= =− ⋅⋅ ⋅ −
bh
bh
s
K
ρ= = ∞
Hàm truyền đạt Gh(z)
( ) ( ) ( )2 3
( )( ) ; 1; 3,...,
1h in
M zG z z i n
z z z z z
= ∀ ≠ =− − ⋅⋅ ⋅ −• Gh(z) kiểu “2”:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
21 1
3
3
( )lim ( ) lim
1
(1)
0. 1 1
bt hz z
n
bt
n
M zK G z
z z z z z
MK
z z
→ →= = − − ⋅⋅ ⋅ −
= = ∞− ⋅⋅ ⋅ −
0
1bt bt
s
K
ρ= =+
Hàm truyền đạt Gh(z)
( ) ( ) ( )2 3
( )( ) ; 1; 3,...,
1h in
M zG z z i n
z z z z z
= ∀ ≠ =− − ⋅⋅ ⋅ −• Gh(z) kiểu “2”:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
21 1
3
3
1 1 ( 1). ( )lim( 1) ( ) lim
1
1 (1)
0. 1 1
bm hz z
n
bm
n
z M zK z G z
T T z z z z z
MK
T z z
→ →
−= − = − − ⋅⋅ ⋅ −
= = ∞− ⋅⋅ ⋅ −
0bm
bm
s
K
ρ= =
Hàm truyền đạt Gh(z)
( ) ( ) ( )2 3
( )( ) ; 1; 3,...,
1h in
M zG z z i n
z z z z z
= ∀ ≠ =− − ⋅⋅ ⋅ −• Gh(z) kiểu “2”:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
2
22 21 1
3
2
3
1 1 ( 1) . ( )lim( 1) ( ) lim
1
1 (1)
1 1
bh hz z
n
bh
n
z M zK z G z
T T z z z z z
MK const
T z z
→ →
−= − = − − ⋅⋅ ⋅ −
= =− ⋅⋅ ⋅ −
bh
bh
s const
K
ρ= =
TỔNG KẾT
st
0 1 2
sbt const 0 0
sbh ∞ ∞ const
sbm ∞ const 0
Kiểu
Giảm sai lệch tĩnh
• Tăng hằng số thời gian
Hệ thống có khả năng bị mất ổn định
• Tăng kiểu (loại) của hàm truyền đạt
Tăng số lượng khâu tích phân trong hệ thống hở
6.4. SAI LỆCH TĨNH CỦA HỆ THỐNG BẤT KỲ
• Hệ thống bất kỳ có
hàm truyền đạt G(z)
( )( )
( )
B zG z
A z
=
ÎChuyển hệ thống đã
cho về dạng hệ thống
kín
Gh(z)
(-)
X(z) Y(z)E(z)
x(kT) e(kT) y(kT)
( ) ( )( ) ( )
1 ( ) ( )
h
k
h
G z B zG z G z
G z A z
= = =+
( ) ( )( ) ( )
1 ( ) ( )
h
k
h
G z B zG z G z
G z A z
= = =+
Æ Xác định hàm truyền Gh(z)
( )( )
( ) ( )h
B zG z
A z B z
= −
...

---