1 SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
NHҰN XÉT CӪA GIÁO VIÊN HѬӞNG DҮN
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Tp Hӗ Chí Minh, tháng 1 năm 2008
Giáo viên hѭӟng dүn
2 SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
NHҰN XÉT CӪA GIÁO VIÊN PHҦN BIӊN
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

1.1 Tәng quan vӅ máy ÿiӋn ÿӗng bӝ ....................................................................................... 8
1.1.1 Nguyên lý làm viӋc:
............................................................................................... 9
1.1.2 Cҩu tҥo
................................................................................................................... 9
1.1.3 Ӭng dөng
............................................................................................................. 10
1.2 Ӭng dөng cӫa ÿӝng cѫ không ÿӗng bӝ
........................................................................... 10
1.3 Khҧ năng dùng ÿӝng cѫ xoay chiӅu thay thӃ máy ÿiӋn mӝt chiӅu:
................................ 10
1.4 KӃt luұn:
.......................................................................................................................... 11
CHѬѪNG 2: LÝ THUYӂT VÀ PHѬѪNG PHÁP ĈIӄU KHIӆN ............... 13
2.1 Giӟi thiӋu vӅ biӃn tҫn nguӗn áp ÿiӅu khiӇn theo phѭѫng pháp V/f ................................ 14
2.2 Phѭѫng pháp ÿiӅu khiӇn v/f ............................................................................................ 14
2.2.1 Phѭѫng pháp E/f
.................................................................................................. 14
2.2.2 Phѭѫng pháp V/f .................................................................................................. 15
2.3 Phѭѫng pháp ÿiӅu chӃ vector không gian trong ÿiӅu khiӇn ÿӝng cѫ không ÿӗng bӝ dҥng
V/F: ....................................................................................................................................... 16
2.3.1 Thành lұp vector không gian:
.............................................................................. 17
2.3.2 Tính toán thӡi gian ÿóng ngҳt:
............................................................................. 20
2.3.3 Phân bӕ các trҥng thái ÿóng ngҳt:
........................................................................ 22
2.3.4 Kӻ thuұt thӵc hiӋn ÿiӅu chӃ vector không gian:
.................................................. 22
2.3.5 Giҧn ÿӗ ÿóng ngҳt các khóa ÿӇ tҥo ra Vector không gian trong tӯng sector:

4.1.1 Phѭѫng pháp V-F vòng hӣ, khӣi ÿӝng mӅm
....................................................... 77
4.1.2 Phѭѫng pháp V-F vòng kín
.................................................................................. 78
4.2 Giҧi thuұt ÿiӅu khiӇn
...................................................................................................... 79
4.2.1 Phѭѫng pháp V-F vòng hӣ, khӣi ÿӝng mӅm
....................................................... 79
a. Chѭѫng trình chính ........................................................................................79
b. Các ngҳt .........................................................................................................82
c. Hàm ramp .......................................................................................................84
4.2.2 Phѭѫng pháp V-F vòng kín
.................................................................................. 85
6 SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
a. Chѭѫng trình chính ........................................................................................85
b. Các ngҳt .........................................................................................................88
c. Khâu PI...........................................................................................................90
CHѬѪNG 5: THIӂT Kӂ PHҪN CӬNG ......................................................... 91
5.1 Card ÿiӅu khiӇn DSP ...................................................................................................... 92
5.1.1 Mҥch nguyên lý
.................................................................................................... 92
5.1.2 Mҥch Layout
........................................................................................................ 93
5.2.3 Mҥch thi công
...................................................................................................... 94
5.2 Mҥch lái
.......................................................................................................................... 95
5.2.1 Mҥch nguyên lý
.................................................................................................... 95
5.2.2 Mҥch Layout

................................................................................. 105
5.6.1 ĈiӋn áp pha trên tҧi
............................................................................................ 106
5.6.2 ĈiӋn áp dây trên tҧi
............................................................................................ 107
CHѬѪNG 6: GIAO TIӂP VӞI MÁY TÍNH ................................................ 108
6.1 Phҫn mӅm – Giҧi thuұt ................................................................................................. 109
6.2 Phҫn cӭng
..................................................................................................................... 112
6.3 KӃt quҧ
........................................................................................................................ 112
6.3.1 Giao diӋn trên Visual Basic 6.0
......................................................................... 112
6.3.2 Cách thӭc hoҥt ÿӝng
.......................................................................................... 114
CHѬѪNG 7: KӂT LUҰN VÀ HѬӞNG PHÁT TRIӆN Ĉӄ TÀI ............... 115
7.1 KӃt luұn ........................................................................................................................ 116
7.2 Hѭӟng phát triӇn ÿӅ tài ................................................................................................. 116
TÀI LIӊU THAM KHҦO ............................................................................... 117
7 SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
CHѬѪNG 1
GIӞI THIӊU VӄĈӜNG CѪ
KHÔNG ĈӖNG BӜ
CH
1.1.TӘNG
1.1
Khi na
cӫa khung
ÿiӋn I chҥ
y

a pha có dâ
cӵc trên lõi
ÿѭӧc cung c
c tҥo ra. Qua
p - sӕÿô
- tҫn sӕ
quay cӫa ro
gӑi là tӕc
gӑi là ÿӝ tr
ӝ tѭѫng ÿӕi
to .Tҫn sӕ cӫ
1
Z
sl
Z
1: GIӞI T
Vӄ MÁY
n lý làm v
Hình1.1
iӋn quay ( tӕ
ng gây nên s
ng dây. Vì
y mӝt lӵc
ÿ
à không ÿӗn
ây quҩn ba p
i thép cӫa R
cҩp bӣi ngu
an hӋ giӳa t
ôi cӵc

p
S
Z

sl
Z Z

s
r
s
Z

8
VӄĈӜNG
KHÔNG Ĉ
lý hoҥt ÿӝn
òng/ phút ) l
ng E trên kh
I nҵm trong
ӵc ÿiӋn tӯ n
ator, Roto c
cân bҵng vӟ
uay và tҫn s
a cung cҩp
giӳa tӕc ÿӝ
g quay stato
vӟi ÿӝ trѭӧt
1
(
f

tӯ trѭӡng q
or , ÿiӋn áp c
t theo công
/)d s
db
Z
)s
:Trҫn Nguy
ÔNG ĈӖ
Ӝ
g cѫ
sӭc tӯ quay
Sӭc ÿiӋn ÿӝn
nên khi tӯ
ung dây chu
B là mӝt bӝ
ӯ trѭӡng qu
uӗn ba pha l
ѫ:
quay stator v
cҧm ӭng ba
thӭc :
1
2 f
ZS

yӉn Quang
ӖNG BӜ
y cҳt qua các
ng E sinh ra

Lõi sҳt là phҫn dүn tӯ. Vì tӯ trѭӡng ÿi qua lõi sҳt là tӯ trѭӡng quay nên
ÿӇ giҧm tәn hao lõi
sҳt ÿѭӧc làm bҵng nhӳng lá thép kӻ thuұt ÿiӋn ép lҥi. Khi ÿѭӡng kính ngoài lõi sҳt nhӓ hѫn 90
mm thì dùng cҧ tҩm tròn ép lҥi. Khi ÿѭӡng kính ngoài lӟn hѫn thì dùng nhӳng tҩm hình rҿ quҥt
(hình 2) ghép lҥi.
Hình1.2: Lá thép kӻ thuұt ÿiӋn
*Dây quҩn
Dây quҩn stator ÿѭӧc ÿһt vào các rãnh cӫa lõi sҳt và ÿѭӧc cách ÿiӋn tӕt vӟi lõi sҳt.
b)Ph̯n quay (roto)
Rotor có 2 loҥi chính : rotor kiӇu dây quҩn và rotor kiӇu lòng sóc.
2
sin
2
mm r
MpF
S
I G

m
I
m
F
r
G
10 SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
Rotor dây quҩn :
Rôto có dây quҩn giӕng nhѭ dây quҩn cӫa stator. Dây quҩn 3 pha cӫa rôto thѭӡng ÿҩu hình
sao còn ba ÿҫu kia ÿѭӧc nӕi vào vành trѭӧt thѭӡng làm bҵng ÿӗng ÿһt cӕÿӏnh ӣ mӝt ÿҫu trөc
và thông qua chәi than có thӇÿҩu vӟi mҥch ÿiӋn bên ngoài. Ĉһc ÿiӇm là có thӇ thông qua chәi
than ÿѭa ÿiӋn trӣ phө hay suҩt ÿiӋn ÿӝng phө vào mҥch

ÿһc tính
ÿӝng cѫ và ÿһc tính tҧi theo yêu cҫu. Vӟi sӵ phát triӇn mҥnh mӁ cӫa kӻ thuұt bán dүn công suҩt
lӟn và kӻ thuұt vi xӱ lý, các hӋÿiӅu tӕc sӱ dөng kӻ thuұt ÿiӋn tӱ ngày càng ÿѭӧc sӱ dөng rӝng
rãi và là công cө không thӇ thiӃu trong quá trình tӵÿӝng hóa.
Ĉӝng cѫ không ÿӗng bӝ có nhiӅu ѭu ÿiӇm nhѭ: kӃt cҩu ÿѫ
n giҧn, làm viӋc chҳc chҳn,
hiӋu suҩt cao, giá thành hҥ, có khҧ năng làm viӋc trong môi trѭӡng ÿӝc hҥi hoһc nѫi có khҧ
năng cháy nә cao. Vì nhӳng ѭu ÿiӇm này nên ÿӝng cѫ không ÿӗng bӝÿѭӧc ӭng dөng rҩt rӝng
11 SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
rãi trong các ngành kinh tӃ quӕc dân vӟi công suҩt tӯ vài chөc ÿӃn hàng nghìn kW. Trong công
nghiӋp, ÿӝng cѫ không ÿӗng bӝ thѭӡng ÿѭӧc dùng làm nguӗn ÿӝng lӵc cho các máy cán thép
loҥi vӯa và nhӓ, cho các máy công cөӣ các nhà máy công nghiӋp nhҽ . . . Trong nông nghiӋp,
ÿѭӧc dùng làm máy bѫm hay máy gia công nông sҧn phҭm. Trong ÿӡi sӕng hҵng ngày, ÿӝng
cѫ không ÿӗng bӝ ngày càng chiӃm mӝt vӏ trí quan trӑng vӟi nhiӅu ӭng dөng nhѭ: quҥt gió,
ÿӝ
ng cѫ trong tӫ lҥnh, máy quay dƭa,. . . Tóm lҥi, cùng vӟi sӵ phát triӇn cӫa nӅn sҧn xuҩt ÿiӋn
khí hóa và tӵÿӝng hóa, phҥm vi ӭng dөng cӫa ÿӝng cѫ không ÿӗng bӝ ngày càng rӝng rãi.
So vӟi máy ÿiӋn DC, viӋc ÿiӅu khiӇn máy ÿiӋn xoay chiӅu gһp rҩt nhiӅu khó khăn bӣi vì
các thông sӕ cӫa máy ÿiӋn xoay chiӅu là các thông sӕ biӃn ÿәi theo thӡi gian, cNJ
ng nhѭ bҧn
chҩt phӭc tҥp vӅ mһt cҩu trúc máy cӫa ÿӝng cѫÿiӋn xoay chiӅu so vӟi máy ÿiӋn mӝt chiӅu.
Cho nên viӋc tách riêng ÿiӅu khiӇn giӳa moment và tӯ thông ÿӇ có thӇÿiӅu khiӇn ÿӝc lұp ÿòi
hӓi mӝt hӋ thӕng có thӇ tính toán cӵc nhanh và chính xác trong viӋc qui ÿәi các giá trӏ xoay
chiӅu vӅ các biӃn ÿѫn giҧn . Vì vұy, cho ÿӃn gҫn
ÿây, phҫn lӟn ÿӝng cѫ xoay chiӅu làm viӋc
vӟi các ӭng dөng có tӕc ÿӝ không ÿәi do các phѭѫng pháp ÿiӅu khiӇn trѭӟc ÿây dùng cho máy
ÿiӋn thѭӡng ÿҳt và có hiӋu suҩt kém. Ĉӝng cѫ không ÿӗng bӝ cNJng không tránh khӓi nhѭӧc
ÿiӇm này.
1.3 KHҦ NĂNG DÙNG ĈӜNG CѪ XOAY CHIӄU THAY THӂ MÁY ĈIӊN
MӜT CHIӄU:

khiӇn vector. Khҧ năng tӕi ѭu trong ÿiӅu khiӇn quá ÿӝ cӫa ÿiӅu khiӇ
n vector là nӅn móng cho
sӵ phát triӇn rӝng rãi cӫa các hӋ truyӅn ÿӝng xoay chiӅu (vì giá thành cӫa ÿӝng cѫ xoay chiӅu
rҩt rҿ hѫn so vӟi ÿӝng cѫ mӝt chiӅu).
Ngoài nhӳng phát triӇn trong ÿiӅu khiӇn vector, mӝt sӵ phát triӇn ÿáng chú ý khác chính là viӋc
ӭng dөng mҥng neural (neural networks) và logic mӡ (fuzzy logic) vào ÿiӅu khiӇn vector ÿang
là nhӳng ÿӅ tài nghiên cӭu mӟi trong nghiên cӭu hӋ truyӅn ÿӝng. Hai kӻ thu
ұt ÿiӅu khiӇn mӟi
này sӁ tҥo nên nhӳng cҧi tiӃn vѭӧt bӵc cho hӋ truyӅn ÿӗng cӫa máy ÿiӋn xoay chiӅu trong mӝt
tѭѫng lai gҫn. TriӇn vӑng ӭng dөng rӝng rãi cӫa hai kӻ thuұt này phө thuӝc vào sӵ phát triӇn
cӫa bӝ vi xӱ lý bán dүn (semiconductor microprocessor).
Vӟi sӵ phát triӇn mҥnh cӫa các bӝ biӃn ÿәi ÿiӋn tӱ
công suҩt, mӝt lý thuyӃt ÿiӅu khiӇn
máy ÿiӋn xoay chiӅu khác hҷn vӟi ÿiӅu khiӇn vector ÿã ra ÿӡi. Lý thuyӃt ÿiӅu khiӇn trӵc tiӃp
moment lӵc (Direct Torque Control hay viӃt tҳt là DTC) do giáo sѭ Noguchi Takahashi ÿѭa ra
vào cuӕi năm 80. Tuy nhiên, kӻ thuұt ÿiӅu khiӇn moment trӵc tiӃp vүn chѭa phҧi hoàn hҧo và
cҫn phҧi nghiên cӭu thêm.
1.4 KӂT LUҰN:
Vӟi sӵ phát triӇn mҥnh mӁ cӫa kӻ thuұt bán dүn công suҩt cao và kӻ thuұt vi xӱ lý, hiӋn
nay các bӝÿiӅu khiӇn ĈCKĈB ÿã ÿѭӧc chӃ tҥo vӟi ÿáp ӭng tӕt hѫn, giá thành rҿ hѫn các bӝ
ÿiӅu khiӇn ÿӝng cѫ DC. Do ÿó , ĈCKĈB có thӇ thay thӃÿѭӧc ÿӝng cѫ Dc trong rҩt nhiӅu ӭng
dөng. Dӵ kiӃn trong tѭѫ
ng lai gҫn , ĈCKĈB sӁÿѭӧc sӱ dөng rӝng rãi trên hҫu hӃt các bӝ
truyӅn ÿӝng ÿiӅu khiӇn tӕc ÿӝ
13 SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
CHѬѪNG 2
L
L
Ý
Ý

H
H
Á
Á
P
P
Ĉ
Ĉ
I
I
ӄ
ӄ
U
U
K
K
H
H
I
I
ӆ
ӆ
N
N
14 SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
CHѬѪNG 2: LÝ THUYӂT VÀ PHѬѪNG PHÁP ĈIӄU KHIӆN
2.1 GIӞI THIӊU Vӄ BIӂN TҪN NGUӖN ÁP ĈIӄU KHIӆN THEO
PHѬѪNG PHÁP V/F
Ĉѭӧc sӱ dөng hҫu hӃt trong các biӃn tҫn hiӋn nay vì phҫn cӭng và giҧi thuұt ÿѫn giҧn;
không ÿòi hӓi nhiӅu thiӃt bӏ cҧm biӃn nên chi phí thҩp.

ÿѭӧc giӳ không ÿәi khi dòng tӯ hóa ÿѭӧc giӳ không ÿәi tҥi mӑi ÿiӇm làm viӋc cӫa ÿӝng cѫ.
Ta có phѭѫng trình tính dòng tӯ
hóa tҥi ÿiӇm làm viӋc ÿӏnh mӭc nhѭ sau:
mÿm
ÿm
m
L2
1
.
f
E
I
S

Vӟi L
m
là ÿiӋn cҧm mҥch tӯ hóa.
Tҥi tҫn sӕ làm viӋc f:
mÿm
m
L2
1
.
a.f
E
I
S

Tӯ 2 phѭѫng trình trên suy ra ÿiӅu kiӋn ÿӇ dòng ÿiӋn tӯ hóa không ÿәi:
const

»
¼
º
«
«
«
«
«
«
¬
ª

¸
¸
¹
·
¨
¨
©
§

Z

2
'
21
2
'
2
1

2
'
21
2
11
2
ÿm
ÿb
max
XXRR
V
.
.2
3
M
Khi thay các giá trӏÿӏnh mӭc bҵng giá trӏÿó nhân vӟi tӍ sӕ a (aȦ
ÿm
, aV
ÿm
, aX), Ta có
ÿѭӧc công thӭc moment cӫa ÿӝng cѫӣ tҫn sӕ f khác ÿӏnh mӭc:

2
'
2
2
ÿm
2
'
2

R
a
R
V
.
.2
3
M
2
'
21
2
11
2
ÿm
ÿb
max

»
»
»
»
»
»
¼
º
«
«
«
«

rҩt
nhӓ nên giá trӏ E suy giҧm rҩt ít dүn ÿӃn tӯ thông ÿѭӧc giӳ gҫn nhѭ không ÿәi. Moment cӵc ÿҥi
cӫa ÿӝng cѫ gҫn nhѭ không ÿәi.
Tuy nhiên, khi hoҥt ÿӝng ӣ tҫn sӕ thҩp thì giá trӏÿiӋn trӣ R
1
/a sӁ tѭѫng ÿӕi lӟn so vӟi giá
trӏ cӫa (X
1
+X
2
’), dүn ÿӃn sөt áp nhiӅu ӣÿiӋn trӣ stator khi moment tҧi lӟn. ĈiӅu này làm cho E
bӏ giҧm và dүn ÿӃn suy giҧm tӯ thông và moment cӵc ÿҥi.
16 SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
ĈӇ bù lҥi sӵ suy giҧm tӯ thông ӣ tҫn sӕ thҩp. Ta sӁ cung cҩp them cho ÿӝng cѫ mӝt ÿiӋn
áp U
o
ÿӇ cung cҩp cho ÿӝng cѫ tӯ thông ÿӏnh mӭc khi f=0. Tӯÿó ta có quan hӋ nhѭ sau:
U=U
o
+K.f
Vӟi K là mӝt hҵng sӕÿѭӧc chӑn sao cho giá trӏ U cҩp cho ÿӝng cѫ bҵng U
ÿm
tҥi f=f
ÿm
.
Khi a>1 (f>f
ÿm
), ĈiӋn áp ÿѭӧc giӳ không ÿәi và bҵng ÿӏnh mӭc. Khi ÿó ÿӝng cѫ hoҥt
ÿӝng ӣ chӃÿӝ suy giҧm tӯ thông.
Khi ÿó moment và moment cӵc ÿҥi cӫa ÿӝng cѫ tҥi tҫn sӕ f cung cҩp sӁ là:

¨¸
«»
©¹
¬¼
.
Và moment cӵc ÿҥi ӣ tҫn sӕ f:

2
max
2
22 '
11 12
3
.,1
2.
ÿm
ÿb
V
Ma
RRaXX
Z
ªº
«»
!
«»
r 
«»
¬¼
Sau ÿây là ÿӗ thӏ biӇu diӉn mӕi quan hӋ giӳa moment và ÿiӋn áp theo tҫn sӕ trong
phѭѫng pháp ÿiӅu khiӇn V/f=const.

trùng vӟi
trөc x, vector [0 u
b
0]
T
lӋch mӝt góc 120
o
và vector [0 0 u
c
]
T
lӋch mӝt góc 240
o
so vӟi trөc x
nhѭ hình sau ÿây.
Hình 2.7: BiӉu diӉn vector không gian trong hӋ tӑa ÿӝ x-y
Tӯÿó ta xây dӵng ÿѭӧc phѭѫng trình cӫa vector không gian trong hӋ tӑa ÿӝ phӭc nhѭ sau:

(2/3) (2/3)
2
() . .
3
jj
ab c
ut u u e u e
SS

 
(2.2)
Trong ÿó

2
sin 2 / 3 sin 2 / 3
3
xab c
yb c
uuu u
uu u
SS
SS
­
  ªº
¬¼
°
°

®
°

ªº
¬¼
°
¯
11
1
2
22
3
33
0
22

cos( ) cos
cos( ) sin( )
2
sin( ) cos( )
sin( ) sin
2
xx
yy
tt
uu
u
tt
uuu
tt
tt
D
E
S
ZZ
ZZ
ZZ
S
ZZ
§·
§·

¨¸
¨¸
§· §·
§·

Z
ZS
ZS



(2.6)
Tӯ phѭѫng trình (2.5) ta xây dӵng ÿѭӧc phѭѫng trình sau:
()
jjt
rr
ut Ve Ve
TZ

(2.7)
ThӇ hiӋn vector không gian có biên ÿӝ V
r
quay vӟi vұn tӕc góc Ȧt quanh gӕc tӑa ÿӝ 0. Phѭѫng
trình ÿiӋn áp dây nhѭ sau theo phѭѫng trình (2.4) nhѭ sau:
1
3
5
11
1
23
22
32
33
0
22

ÿӇ chuyӇn tӯ giá trӏ biên ÿӝ thành giá trӏ hiӋu dөng, 3 ÿӇ chuyӇn giá trӏÿiӋn áp
pha thành ÿiӋn áp dây. Vector ÿiӋn áp dây sӁ sӟm pha hѫn vector ÿiӋn áp pha mӝt góc
/6
S
.
NӃu lӗng ghép các trҥng thái có thӇ có cӫa q
1
, q
3
và q
5
vào phѭѫng trình (2.8), ta thu ÿѭӧc
phѭѫng trình ÿiӋn áp dây (trӏ biên ÿӝ) theo các trҥng thái cӫa các khóa.
(2 1) /6
22 2 (21) (21)
cos sin
66
33
jn
n
nn
Ve j
S
SS

uªº
§·§·

¨¸¨¸
«»

SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
V3
0 1 0 -1/3 2/3 -1/3 -1 1 0
V4
0 1 1 -2/3 1/3 1/3 -1 0 1
V5
0 0 1 -1/3 -1/3 2/3 0 -1 1
V6
1 0 1 1/3 -2/3 1/3 1 -1 0
V7
1 1 1 0 0 0 0 0 0
Ghi chú: ÿӝ lӟn ÿiӋn áp phҧi nhân vӟi Vdc
2.3.2 Tính toán thӡi gian ÿóng ngҳt:
Xét trѭӡng hӧp vector V
r
nҵm trong vùng 1 nhѭ hình sau
Hình 2.10: Vector không gian Vs trong vùng 1
Giҧ sӱ tҫn sô ÿiӅu rӝng xung f
PWM
ÿӫ cao ÿӇ trong suӕt chu kǤÿiӅu rӝng xung Ts, vector V
S
không thay ÿәi vӏ trí. Nhӡÿó, ta có thӇ phân tích VS theo các vector V
1
, V
2
, và V
0
hoһc V
7
nhѭ

SSS
T
SSS
T

§ ·§·§·
§· §· §·

¨¸ ¨¸ ¨¸
¨ ¸¨¸¨¸
©¹ ©¹ ©¹
¨ ¸¨¸¨¸

¨ ¸¨¸¨¸
§ · §· §·

¨ ¸¨¸¨¸
¨ ¸ ¨¸ ¨¸
© ¹ ©¹ ©¹
© ¹©¹©¹
Cân bҵng phҫn thӵc và phҫn ҧo, ta có
11
11
22
cos cos cos
662
33
22
sin sin sin
662

cos cos
33
66
22
3
cos
6
2
ss
TTm Tm
SS
TT
S
§· §·

¨¸ ¨¸
©¹ ©¹

§·
¨¸
©¹
1
cos cos sin
623 3
ss s
TTm Tm Tm
SSS S
TTT
§·
§· §· §·

¬¼

2
sin sin
66
ss
TTm Tm
SS
TT
§·
 
¨¸
©¹
Suy ra


1
2
07 1 2
sin / 3
sin
s
s
s
TTm
TTm
TTTT
ST
T


07
sin / 3
sin
As
Bs
sAB
TTm
TTm
TTTT
ST
T


­
°

®
°

¯
(2.12)
22
SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
2.3.3 Phân bӕ các trҥng thái ÿóng ngҳt:
Vүn xét trѭӡng hӧp vector V
S
nҵm trong vùng 1, vӟi kӃt quҧ tӯ phѭѫng trình 2-11:


1

+
S1 – S4
+
S3 – S6
+
S5 – S2
23
SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
S1
S3
S5
Ts Ts
T
PWM
T
A
T
B
To/2 To/2 T
B
T
A
To/2
V0
To/2
V1 V2 V7 V7 V2 V1 V0
Vector Vs in Sector 1
S1
S3
S5

Vector Vs in Sector 3
24
SVTH:Trҫn NguyӉn Quang Tùng
S1
S3
S5
Ts Ts
T
A
T
B
To/2 To/2 T
B
T
A
To/2
V0
To/2
V5 V4 V7 V7 V4 V5 V0
Vector Vs in Sector 4
S1
S3
S5
Ts Ts
T
A
T
B
To/2 To/2 T
B

DSP TMS320LF2407
DSP TMS320LF2407A là thành viên hӑ xӱ lý tín hiӋu sӕ (digital signal
processors _ DSPs) TMS320_ family. Ĉѭӧc thiӃt kӃÿӇÿáp ӭng rӝng
rãi và chuyên dөng cho các phѭѫng pháp ÿiӅu khiӇn sӕÿӝng cѫ và mӝt
sӕӭng dөng trong truyӅn thông vӟi viӋc hӛ trӧ chӭc năng Control Area
Network(CAN). Vi ÿiӅu khiӇn này dӵa trên công nghӋ C2xLP 16-bit,
fix_point(dҩu chҩm tƭnh), low-power DSP CPU và ÿѭӧc bә xung flash
program cӝng vӟi on-chip dual-access RAM (DARAM).